这用于调试多个FPGA上的硬件，固件和软件交互，其功能类似于逻辑分析仪。从最简单到最复杂，它们大致可分为以下几个方面：·交互式驻留调试，使用嵌入式操作系统提供的简单shell（例如Forth和Basic）·使用日志记录或串行端口输出进行外部调试，以使用闪存中的监视器或使用Remedy调试器等调试服务器来跟踪操作，该调试服务器甚至可用于异构多核系统。
嵌入式系统如何调试？
嵌入式调试可以在不同的级别执行，具体取决于可用的设备。表征不同形式嵌入式调试的不同度量标准包括：是否减慢主应用程序，被调试的系统或应用程序与实际系统或应用程序的距离有多近，可以为调试设置的触发器的表达程度如何（例如，当特定的程序计数器值到达时，我想检查内存），以及在调试过程中可以检查什么（例如，只有内存，内存和寄存器等）。
从最简单到最复杂，它们大致可分为以下几个方面：· 交互式驻留调试，使用嵌入式操作系统提供的简单shell（例如Forth和Basic）· 使用日志记录或串行端口输出进行外部调试，以使用闪存中的监视器或使用Remedy调试器等调试服务器来跟踪操作，该调试服务器甚至可用于异构多核系统。
· 一个在线调试器（ICD），一种通过JTAG或Nexus接口连接到微处理器的硬件设备。这允许微处理器的操作在外部被控制，但通常限于处理器中的特定调试能力。· 在线仿真器（ICE）用模拟等效替代微处理器，从而完全控制微处理器的所有方面。· 一个完整的仿真器提供了对硬件所有方面的模拟，允许对所有硬件进行控制和修改，并允许在普通PC上进行调试。
缺点是费用低且运行缓慢，在某些情况下比最终系统慢100倍。· 对于SoC设计，典型的方法是在FPGA原型板上验证和调试设计。 Certus 等工具用于在FPGA RTL中插入探针，使信号可用于观察。这用于调试多个FPGA上的硬件，固件和软件交互，其功能类似于逻辑分析仪。· 纯软件调试器的好处是不需要任何硬件修改，但必须仔细控制它们记录的内容以节省时间和存储空间。
